ROSで足を動かしてみる - セットアップ編

ROS(Robot Operating System)

ROSはOSSのロボット制御ソフトウェアです。
部品もそろってきたので、まずはサーボモータ3個を使った足を動かしてみたいと思います。
ja/ROS/Tutorials - ROS Wiki


ROSの仕組みやセットアップについては以下のサイトが非常に参考になりました。
qiita.com

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独自ドメイン取得

記事投稿画面で”ドメインプレゼント”とドメイン取得が安くなってそうなので気になって調べてみた


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お名前.comドメイン1年分プレゼント


".info"が無料で取得できる。はてなブログProにしないといけないけど、お得だ!と思いましたが、1年分というところに引っ掛かりさらに調べてみると....


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お名前.comドメイン更新料


毎年更新料が必要になるみたいで、".info"は1480円、".work"は980円でトータルで考えると1円で取得できる".work"の方が安い模様...
何年か使うなら".com"の方が安くて見栄えもよさそう。


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ということで"yamada-robot.com"というドメインを取得しました。
はてなブログドメイン登録もしましたが、"https://da-yamax.hatenablog.jp/"にリダイレクトされてくるので、しばらく様子見です。

PCA9685 +RaspberryPi Zeroでサーボモータを動かす

はじめに

Aliexpressでサーボモーターや電子部品をいろいろ購入したので、
サーボモータを試しにで動かしてみます。

  • はじめに
  • 準備
    • 用意したもの
      • RaspberryPiZeroW
      • MG90S
    • RaspberryPiの事前設定
      • raspi-configでI2C有効化
      • I2c通信速度設定
    • ライブラリインストール
  • PCA9685接続実施
    • 接続構成
      • Raspbery PiのGPIOピン配置
      • PCA9685の配線
    • 接続確認
    • PCA9685での制御の基本
    • 動作確認
  • まとめ
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TPUフィラメントの印刷

TPUフィラメント

FLASHFORGE Adventurer3がサポートしているフィラメントはPLA/ABSだけですが、
調べてみるとTPUフィラメントで印刷している人もいたので、試してみました。

amazonで調べると安価なフィラメントがたくさんありました。
こちらのサイトを参考に、サインスマートのTPUフィラメントを購入しました。

割高ですが、少量版が1800円でお試し用としてはちょうどいいです。
まとめ買いするならサインスマート直販が1個当たり500円くらい安く購入できます。
jp.sainsmart.com

お試し印刷

PLAの設定をもとにヘッドの温度を230度、プラットフォームを50度で印刷しましたが、ノズルにフィラメントがくっついていて、印刷に失敗...
設定を変更して5~6回設定しましたがいずれも1層目がプラットフォームに定着せず失敗...

TPU対応じゃないからダメなのかなぁと思ってあきらめかけていましたが、
単純にモデル配置するときにプラットフォームへの接地面が少なかったことが原因でした。


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プラットフォームに接地してない(青い箇所が接地してる)


接地面を広く取ったら無事成功しました。

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モデルが悪いのか微妙にはみ出してるけど、接地面多め

5/23追記

再度TPUフィラメントで印刷しようとしたらノズルからフィラメントが少しずつしか出てこなくて、印刷に失敗しました....
どうやら、フィラメント交換をするだけだとノズル内部にフィラメントが残っているみたいで、TPUフィラメントがPLA/ABSフィラメントを押し出せなくて詰まってしまっていたようでした。
メンテナンス用金具を使ってノズル内部のフィラメントを押し出し切ってからTPUフィラメントを挿入したら無事に交換が成功しました。

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ノズルのフィラメント押し出し



印刷結果

ラフトあり、なしで試してみましたが、
TPUはラフトが全く剥がれないので、なしの方がよさそうです...

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Adventurer3 TPU印刷結果


TPU印刷設定

PLAの設定をベースに、温度を高め、移動速度を低めに設定しました。
もう少し調整の余地はありそうです。
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3Dプリンタ買ってみた

3Dプリンタ購入

ロボット作成のYoutubeを見ていたらオリジナルロボットを作りたくなってきたので、
3日間悩んだ結果3Dプリンタを購入しました。

購入した機種(FLASHFORGE Adventurer3)

flashforge.shop-pro.jp

借家なので静穏性重視、かつ安物買って後悔したくなかったので、少しだけ高いですが、
静穏性が高く(45dbm)、ネットでの購入レビューも評判が良いAdventuer3を購入しました。




悩んだ機種

GW中はFlashforgeの発送がお休みだったので、Amazonで購入できる機種と悩みました。
ちょうどセールをしていて、評価も高いXYZプリンティング ダヴィンチ
Proと最後まで悩みました。
Adventurer3と同じで全面が覆われており、静穏性も高そうですが、具体的なデータがなく....

また、費用を抑えて、XYZプリンティングの製品でも廉価なものとも悩みましたが、
オープンな形なので音が気になりそうです。
価格コムだとXYZプリンティングがランキングを締めているので、だいぶ人気なメーカーという印象です。


FLASHFORGE Adventurer3の使用感

電源を入れるとファンの音が意外と耳について、同じ部屋にいると思ったより音がうるさかったです。
隣の部屋に行くとファンの音は全く聞こえなくなりました。
ただ、印刷中はたまにベルトの擦れる音が聞こえるので、夜間の利用は避けた方がよさそうです。

印刷

3Dプリンタ初心者ですが、メーカーが提供しているFLASHPRINTで印刷してみました。
スライサーの設定もよくわからないので、デフォルトのままで実施しましたが、
Fusion360で作成したM2/M3ネジ穴にそのままM3/M2ねじを締めこむことができました。

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kickstartartのモデルも外径はほぼモデルどおりでした。
ただ、穴が埋まってしまったので、内部補償のパラメータを調整する必要はありそうです。
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初めての3Dプリンタですが、満足。

まとめ

www.youtube.com

www.youtube.com

完全オリジナルはすぐには無理なので、spotmicroを参考に作っていきたいと構想中。

ロボットで遊ぶ その3(映像を見ながらロボット操作)

はじめに

前回スマートフォンでロボットを制御するコントローラを作成しました。
せっかくカメラを内蔵しているので、コントローラ上にカメラ映像を載せたいと思います。

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ロボットで遊ぶ その2(スマホでロボット操作)

はじめに

前回はWEB GUI経由でロボットに指示を出してLEDを変更する処理を作ったので、
同じ仕組みを流用してWEB GUIからロボとを操作する仕組みを作ります。

da-yamax.hatenablog.jp

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