ロボット作成 その1
はじめに
PCとRaspberryPiの環境準備が完了したので、DarkPawを組み立てていきます。
公式マニュアルは写真が多用されているのでマニュアル通り進めていけばOKですが、いくつか引っかかるポイントがあるので、ポイントを解説します。
参考：作業時間
休憩しつつですが、5時間程度で完成しました。
余計な手戻りが何度かあったためですが、少しずつ作業するかまとまった時間をとって作業をすることをお勧めします。
準備
開封
大量の部品がありますが、小分けされていて袋にはネジ番号が記載されています。
骨組みはパネルから切り離して組み立てていきますが、黄土色のフィルムが張ってあるのではがす必要があります。※この作業が一番めんどくさかったです。
また、ネジやサーボモータ、一部骨組みには予備が入っています。
マニュアル
製品にマニュアルは付属していないので公式ページから入手します。英語のみですが部品番号の説明などがほとんどで、組み立ては写真を見ながらに作業を進められます。
※文章での説明がほとんどないので、写真をよく見ないと間違える箇所があります。
マニュアル：https://www.adeept.com/video/static1/itemsfile/Manual_Adeept_DarkPaw-V2.1.pdf
工具
精密ドライバー、マイナスドライバー、プラスドライバー、ナットレンチが付属しています。
M3ネジとロックナットを締めるときに付属のドライバーでは力を入れづらかったので、別で用意すると作業がしやすいです。
作業
組み立てにあたって分かりにくかったり、間違えたポイントを解説していきます。
共通：ロックナットについて
ロックナットを締める箇所がたくさん出てきますが、取り付けた骨組みが動く程度にきつく締めます。
緩すぎるとガタガタするので、一度きつく締めてから数回緩めるとちょうどいいです。
作業1：マニュアル P5
基本的にはマニュアルを順番に進めればよいですが、P5のカメラモジュールをRaspberryPiへ搭載する手順を先に実施します。
接続は写真通りでOKですが、このタイミングでカメラがちゃんと接続されているか確認をします。
カメラ動作確認方法
RaspberryPiにカメラモジュールを接続したらRaspberryPiを起動させて、以下のコマンドでカメラモジュールが認識されているか確認します。
## カメラの認識状態確認 $ vcgencmd get_camera supported=1 detected=1 ## カメラ撮影テスト $ raspistill -o test.jpg
get_cameraでdetected=1となっていればOKです。
detected=0になっている場合はカメラが正常に接続できていないので、一度電源をOFFにして接続を確認します。
参考：Raspberry Piのカメラモジュールが認識されないとき
作業2 ：マニュアル 6～8
AdeeptのRobot HATをRaspberry Piへ搭載する作業です。
この作業手順にP4の手順も包含されています。
骨組みの取り外し
骨組みにはネジと違って番号は記載されていないので、パネルから写真と同じ形の骨組みを探して取り外します。
また、黄土色のフィルムが張られているのではがしていきます。この後大量の骨組みも同じようにフィルムをはがす必要があるため、粘着力の強いテープがあると作業がはかどります。
Copper standoffの取り付け
Robot HATにRaspberryPiをねじ止めするstandoffを取り付けますが、きつく締めると裏からRaspberryPiをねじ止めするときにネジが届かなくなるため、少し緩めに取り付けます。
サーボモータの初期位置リセット
マニュアルP4にも説明がありますが、
出荷時点ではサーボモータの位置がずれているので、一度通電してリセットします。
予備1個含めて13個のサーボモータが付属しているので、動作確認を兼ねて初めにリセットすることをお勧めします。
作業3 ：マニュアル P10
棒状の骨組みが５種類あり、そのうち４種類が紛らわしいですが長さとネジ穴の大きさが異なります。
マニュアル上はA/B/C/Dと記載されていますが、パネルには何も書いてないためサイズを確認して利用します。
- A
- 一番長く、片方の穴が大きい（M3ネジ用）、片方の穴が小さい（M1.7ネジ用）
- B
- Aより少し小さく、穴の大きさはAと同じ
- C
- Bより少し小さく、両方の穴が大きい（M3ネジ用）
- D
- Cより小さく、穴の大きさはAと同じ
- 名称なし
- 最も小さく、両方の穴が大きい（M3ネジ用）
作業4 ：マニュアル P11～20
4本の脚を組み立てていきます。
基本的にはP11～P14に記載された左前脚の手順を繰り返すだけですが、P14右下に記載されているように、一部パーツの向きが4足ともで異なるため気を付ける必要があります。
パネルの向き
ベアリングを通すパネルの片側にはネジ穴が開いています。
取り付け向きを間違えると完成間近に手戻りが発生するため注意が必要です。
- 前足
- 左右の足ともに上側にネジ穴が来る
- 後足
- 左右の足ともに下側にネジ穴が来る
まとめ
P20までの作業で4足の足が完成しました。
これで前半の作業が完了したので、次回は後半の作業を解説したいと思います。
参考
初心者でも作れるロボットキットは以下で紹介しています。
da-yamax.hatenablog.jp
